فصل ۱: اصول حرکت ربات
محیط زندگی ربات
تعریف و تاریخچه-DCموتورهای
موتورهای پله ای
مشکلات ویژه استفاده از موتورها
فصل۲: انواع موتور
انتخاب موتور مناسب برای پروژه های رباتیک
DCموتور
سرو موتور
موتور پله ای
عملکرد یک موتور پله ای
تعیین توان مورد نیاز برای حرکت ربات
DCفصل۳: استفاده از موتور
انتخاب موتور
مقایسه سرعت و گشتاور
چرخ دنده ها
شفت موتور
متصل کردن شفت
سایر ویژگی ها – طول عمر، نویز و ترمز
انتخاب و خرید یک موتور
فصل۴: استفاده از سرو موتور
انتخاب سرو موتور مناسب
تعیین قدرت یک سرو موتور
تعیین سرعت یک سرو موتور
کنترل سرو موتور
فصل۵: استفاده از موتور پله ای
انتخاب موتور پله ای
انتخاب نوع وسیم کشی موتور پله ای
موتور پله ای تک قطبی
تهیه موتور پله ای
کنترل موتور پله ای و مدارات درایور
فصل۶: نصب موتور
تعادل، تناسب و تنظیم
پایه های موتور
نصب موتور بدون اتفاده ازپایه
فصل۷: اصول کنترل موتور
برخی مفاهیم متداول
H-bridgeدرایور
H-bridgeآی سی های
با جریان های بالاDCکنترلرهای موتور
مدولاسیون پهنای پالس
شبکه اسنابر
آی سی های دیگر برای راه اندازی موتور پله ای
حسگرجریان و محافظت در برابر اضافه جریان
فصل۸: کنترل موتور- حلقه بسته با فیدبک
انکودرها و مسافت سنجی
ساخت یک شفت انکودر
انکودرهای نوری انعکاسی
نصب سنسور
تعیین موقعیت با انکودر مربع کننده
شفت انکودرها و تاکومترهای آنالوگ تجاری
فصل۹: اینترفیسینگ میکروکنترلر با سایر مدارات الکترونیک
منبع تغذیه
اینترفیسینگ با یک میکروکنترلر یا پورت های ورودی و خروجی کامپیوتر
اینتر فیس بافر
اینترفیس جداکننده
اینترفیس سریال
فصل۱۰: چرخ هاو سیستم های تانکی
انتخاب سیستم چرخ دار یا تانکی
انواع چرخ
چرخ های ماشین کنترلی
چرخ های سویه
انواع سیستم های تانکی
اسباب بازی ها با سیستم تانکی
سیستم های تانکی با تسمه وقرقره
اتصال شفت به چرخ و توپی
اتصال چرخ ها به توپی سروموتور
اتصال توپی های چرخ و اتصالات شفت به موتورها
فصل۱۱: حرکت ربات های چندپا
بررسی عملکرد ربات ها با دو پاو یا بیشتر
اتصالات ساده
نصب سرو موتورها با چند درجه آزادی
نحوه گام برداشتن
راه رفتن یک ربات دوپا
راه رفتن یک ربات چهارپا
راه رفتن یک ربات شش پا
شناسایی محیط با استفاده از فیدبک